Narodil se v Toskánsku v Montepulciano. Do Tovaryšstva Ježíšova vstoupil v 18 letech; o devět let později ho řád poslal do Lovaně, kde působil několik let jako vysoce ceněný kazatel. Papež Řehoř XIII. ho v roce 1576 povolal do Říma, kde v dalších letech působil jako profesor kontroverzní teologie na Collegium Romanum, dnešní Gregoriáně. Nával na jeho přednášky byl nepředstavitelný. Z tohoto vyučování vzniklo později Bellarminovo nejslavnější dílo, jeho „Disputace o sporných otázkách křesťanské víry“. Tento spis proti heretikům oné doby patří k nejskvělejším výtvorům církevního písemnictví vůbec. V roce 1597 uveřejnil Robert Bellarmin svůj „Malý katechismus pro lid“, který dosáhl 400 vydání a byl přeložen do 60 jazyků; v Itálii se používá ještě dnes. V roce 1599 byl jmenován kardinálem, v letech 1602 – 1605 arcibiskupem v Capui. Při konkláve r. 1605 byl jedním z možných kandidátů na papežský stolec. Hrál smírčí roli v aféře Galilea Galileiho, s nímž se přátelsky stýkal. Byl zařazen mezi církevní učitele.